Описание
Этот компактный модуль размером 31,8 х 7,6 мм имеет три пары — инфракрасный светодиод/фототранзистор. Сенсоры расположены с шагом 9,5 мм, что делает его отличным минимальным детектором роботу для следования по линии. Каждый сенсор имеет отдельный аналоговый выход.
Описание:
Основное назначение модуля Pololu QTR-3RC — датчик линии, но он может использоваться как датчик приближения или датчик отражения. На этом модуле равномерно располагаются с промежутком в 9,5 мм восемь сенсоров-пар содержащих источник инфракрасного сигнала (светодиод) и приемника сигнала (фототранзистор). Этот массив хорошо работает в качестве минимального датчика линии следования робота на линии следования курса, как правило изготовленного из 19 мм черной изоленты.Средний датчик слегка смещен вперед относительно горизонтальной оси платы.
В каждой цепи фототранзистора используется разряд конденсатора, который позволяет цифровой линии ввода-вывода микроконтроллера считывать аналоговый отражённый инфракрасный сигнал путем измерения времени разряда конденсатора. Более короткое время разряда конденсатора является показателем большего отражения.
Резистор ограничивает ток, проходящий через светодиод, до 17 мА при напряжении питания в 5 В, делая полное потребление платы чуть больше 50 мА. Принципиальная схема модуля представлена.
Спецификация:
- Рабочее напряжение: 5 В
- Потребляемый ток: 50 мА
- Тип выходного сигнала: цифровой
- Диапазон выходного напряжения: от 0 до подаваемого напряжения
- Оптимальное расстояние обнаружения: 3 мм
- Максимальное расстояние обнаружения: 6 мм
- Размер (без штыревых разъёмов): 31,8 х 7,6 х 2,6 мм
- Вес (без штыревых разъёмов): 0,6 гр
Использование:
У датчика Pololu QTR-3RC выходной сигнал измеряется цифровой линией ввода/вывода. Это обеспечивается за счёт измерения времени разряда конденсатора через фототранзистор. У такого измерения есть несколько преимуществ:
- Нет необходимости в аналого-цифровом преобразователе (АЦП).
- Улучшенная чувствительность, обусловленная делителем напряжения на аналоговом выходе.
- Параллельное чтение данных нескольких датчиков доступно на большинстве микроконтроллеров.
Последовательность шагов считывания данных с датчика:
- 1. Установите вывод микроконтроллера как выходной с высоким логическим уровнем.
- 2. Подождите несколько микросекунд, чтобы дать конденсатору 2,2 нФ время для достижения 5 В.
- 3. Установите вывод как входной (высокое сопротивление).
- 4. Измерьте время разрядки конденсатора, оно будет равно времени ожидания установки низкого уровня на выводе.
Эти этапы обычно могут выполняться параллельно на нескольких линиях ввода/вывода.
На поверхности с сильной отражательной способностью, время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью — до нескольких миллисекунд. Точное время зависит характеристик вашего микроконтроллера. Стандартное время считывания равно 1 мс (т.е. не измеряются слабые различия между поверхностями с плохой отражательной способностью), что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 3 датчиков.
В комплект входят:
Вилка штыревая прямая 1×5 шаг 2,54 мм и вилка штыревая угловая 1×5 шаг 2,54 мм. Вы можете припаять разъёмы прямо к плате и использовать со стандартными макетными и монтажными платами с расстоянием между выводами 2,54 мм, либо припаять провода прямо на плату для более компактной конструкции.
Отзывы
Отзывов пока нет.